Controle des mouvements d’un robot `a l’aide d’une m´emoire visuelle

Cet article propose une nouvelle approche pour d´eterminer
les mouvements d’un robot en se basant sur les images
fournies par une cam´era embarqu´ee. Elle a la particularit
´e de s’affranchir d’une ´etape de reconstruction de l’environnement,
sans pour autant limiter les d´eplacements.
Pour cela, nous utilisons une base d’images d´ecrivant l’espace
de navigation. De cette base est extraite une s´erie
d’images qui d´efinissent la zone que doit traverser le robot
pour atteindre la position d´esir´ee. Les mouvements du
robot sont d´etermin´es en ligne en s’appuyant seulement sur
des primitives d’int´erˆet extraites des images. Une m´ethode
bas´ee sur les champs de potentiel a ´et´e adapt´ee pour assurer
une visibilit´e suffisante de ces primitives tout au long
du d´eplacement. Des r´esultats exp´erimentaux obtenus sur
un robot cart´esien `a six degr´es de libert´e sont pr´esent´es et
confirment la validit´e de notre approche.